L'équilibre est une notion naturelle pour l'humain, mais elle constitue encore un défi en robotique. Cubli est l'aboutissement d'une nouvelle expérimentation en la matière, la deuxième de l'Institute for dynamic systems and control de Zurich (Suisse), auquel on doit déjà plusieurs expérimentations médiatisées autour de multicoptères.
Le Cubli (petit cube en suisse allemand) est un cube robotisé de 15 cm principalement constitué de roues de réaction (une pour chaque axe), habituellement utilisées en astronautique pour ajuster l'attitude (et non l'altitude) d'une navette spatiale ou d'un satellite.
Un cube capable de se déplacer
En accélérant ou en ralentissant, ce qui revient d'un point de vue de la relativité à les faire tourner dans un sens ou dans un autre, elles créent une rétroaction inverse aux mouvements détectés par les capteurs d'inertie pour maintenir le cube en équilibre indéfiniment... ou du moins tant qu'il a de la batterie.Mais par rapport aux balanciers des cubes équilibristes précédents, les roues de réaction du Cubli lui permettent de se mettre en équilibre seul. Le phénomène de conservation d'élan angulaire qu'entraine un freinage brusque de ses roues (parfaitement illustré dans la vidéo ci-dessous) lui permettent effectivement d'effectuer des « sauts », et donc de se déplacer de manière autonome, en contrôlant les chutes puis en répétant l'opération.
Contrairement aux précédents cubes, Cubli n'est donc pas immobile, et il bénéficie d'une conception relativement simple par rapport à des robots bipèdes ou quadripèdes. Les chercheurs nous laissent néanmoins imaginer à quelles applications concrètes leur expérimentation se prête.
Une roue de réaction surmontée d'un capteur servant à maintenir des satellites de la NASA dans la bonne direction
Aller plus loin
